2025-01-03
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FOC控制
无刷电机控制原理通过改变MOS管的开关来使三相轮替通电，从而达到旋转的目的
建立数学模型克拉克变换通过将三维模型简化位二维模型来简化计算，先将三相抽象为三个夹角为120°的三个向量，随后通过克拉克变换到二维坐标系阿尔法和贝塔轴上。
当Ia电流为-1A时，Ic和Ib均为1/2A，经过变换得到I_阿尔法电流为-3/2，为了使电机模型简单，我们希望转换后 阿尔法电流 也是-1A，因此乘以2/3，此时就得到克拉克变换等幅值形式公式,对此公式利用基尔霍夫定律进行化简得到：
克拉克逆变换
帕克变换阿尔法和贝塔坐标轴在定子上固定不动，但是背景的转子会转动造成电极变化使得
