无刷电机控制原理
通过改变MOS管的开关来使三相轮替通电，从而达到旋转的目的
建立数学模型
克拉克变换
通过将三维模型简化位二维模型来简化计算，先将三相抽象为三个夹角为120°的三个向量，随后通过克拉克变换到二维坐标系阿尔法和贝塔轴上。
当Ia电流为-1A时，Ic和Ib均为1/2A，经过变换得到I_阿尔法电流为-3/2，为了使电机模型简单，我们希望转换后 阿尔法电流 也是-1A，因此乘以2/3，此时就得到克拉克变换等幅值形式公式,对此公式利用基尔霍夫定律进行化简得到：
克拉克逆变换
帕克变换
阿尔法和贝塔坐标轴在定子上固定不动，但是背景的转子会转动造成电极变化使得电机旋转，帕克变换就是在定子上选取D-Q坐标系，Q指向N极。
同样利用sin和cos变换，将阿尔法-贝塔坐标系转换到D-Q坐标系下，就得到：
反变换就是：
FOC代码编写
前置知识
电角度：转子在世界中真实旋转的角度
电角度 = 机械角度x极对数(电机的级数是电机的磁极数，有两个S\N磁极就是2极电机，也就是1对 极电机)